V zahraničí sa hipoterapia začala rozvíjať v 60-tych rokoch nášho storočia, hoci pozitívne pôsobenie koňa na človeka bolo známe už omnoho skôr. Jedna z prvých písomných zmienok o liečebnom využití koňa je práve z nášho územia. V roku 174 Marcus Aurelius v svojom diele „Hovory k sebe samému“ písanom v povodí Hrona udáva informáciu o doporu-čovaní jazdy na koni lekárom. Pre nás je zaujímavé, že aj veľká postava slovenských dejín, Ľudovít Štúr sám praktizoval jazdenie na koni kvôli zlepšeniu svojho zdravia Marcus Aureliusa to isté presadzoval aj u svojich študentov.

Avšak hippoterapia ako prepracovaná liečebná metóda sa začala na Slovensku spontánne rozvíjať koncom 80-tych rokov nášho storočia. Medzi priekopníkov patrí DSS Nová Baňa – Hrabiny /Dr. Wagnerová/, Krompachy /Dr.Hanušovská/, DSS Dúbravská /Dr.Kuric, Pechová, Ondrušová/ a DSS Integra /Páleníková, Čabajová-Horváthová, Hornáček/ v Bratislave, PN Hronovce /Dr.Hollý/, atď. 26. IV. 1991 vznikla Česko-Slovenská hipporehabilitačná spoločnosť. Po vzniku Slovenskej republiky 1. I . 1993 vznikla 16. III. 1994 Slovenská hippoterapeutická spoločnosť, ktorá sa 4. XII. 1994 pretransformovala na Slovenskú hippoterapeutickú asociáciu /SHA/. Táto združuje široké spektrum záujemcov o hippoterapiu, keďže aj liečebné využitie hippoterapie je široké. Sú to lekári /fyziatri a psychiatri/, pedagógovia /špeciálni, liečební, vychovávatelia/, psychológovia, fyzioterapeuti, hippológovia – odoborníci na prípravu koňa a ďalší. Ich spolupráca pri hippoterapii je jednou z podmienok úspechu.